PID教程 - 張雲博的專欄 - 博客頻道 - CSDN.NET

運行此命令視窗在 MATLAB 的 M - 文件，你應該得到以下的 圖片。 我們降低了比例控制參數(Kp)，因為積分控制參數對也對減少上升時間，增加了衝量和比例控制參數有相同效果（雙重效果）。上述反應表明，積分控制器消除了穩態誤差。

blog.csdn.net