C++ - 回転行列⇔角度の変換 - Qiita

カメラキャリブレーションにおいて外部パラメータである回転行列(Rotation Matrix)を扱う時， 3 * 3の行列で表したい時と，各軸(x軸，y軸，z軸)に対する角度で表したい時がある． この時の相互変換行列のメモ．間違っていても責めないでください．

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