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旋转矩阵- 维基百科,自由的百科全书

旋转矩阵(英语:Rotation matrix)是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。 .... 在运算于向量r 上的时候,这等价于Rodrigues旋转公式:.

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