數位控制器設計(藉由連續系統的設計法)

(1) 矩形向前法. (2) 矩形向後法. (3) 梯形法. 3-2、控制器：常用的控制器有下兩種型式 . (1) PID控制器. ，或. (2) 領先、落後控制器. 題一、寫出PI 控制器的差分計算法則.

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