單晶片微控制器於非線性系統之設計與實現

單晶片微控制器於非線性系統之設計與實現 黃登淵 林春日 陳南樺 楊晏和 ... PID 控制器、LQR 控制器、LQR+PI 控制器與LQR+Fuzzy 控制器等。透過實際量測可知：當僅 採PID 控制器時，且台車位置在原點附近時，單擺角度可控在 -1.8~+1.1度之間，但台車 ...

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